Стремежът към щастието е вътрешно присъщ на човешкия живот. Обикновено той приема формата на търсене на приятни преживявания (сукха) и едновременно с това избягване на донасящи страдание (дукха) изживявания. Но от духовна гледна точка нито сетивното, нито емоционалното, нито интелектуалното удоволствие може в крайна сметка да задоволи човека. Само възстановяването на истинската му самоличност като трансцедентален АЗ гарантира края на неговата непрестанна жажда (тришна) за все нови и нови приятни преживявания.

С други думи, ние търсим щастието на погрешни места – или във външни неща, или във вътрешни състояния – докато природата на АЗА е блажена (ананда). Поне такова е учението на повечето школи на Йога.

Универсалното доказателство на адептите е, че възстановяването на истинската самоличност е най-голямата награда за всички възможни човешки въжделения (пурушаардха). Йога се занимава с подпомагане на осъществяването на освобождението (мокша), като висше благо на човешкия живот. За това е необходимо да осъществим следните цели: материално благосъстояние, добруване, добродетел, справедливост или морален начин на живот, любов или преданост. Несравнимо е щастието от осъзнаване на съвършената свобода, присъща на Трансцеденталната Реалност, реализирана от просветените адепти.

Идеята за Върховната Реалност като пустотата води началото си от Махаяна будизма. Тя е изразена и в някои „Хатка – йога” текстове, макар и там да има различен смисъл. Най-висшето състояние на самадхи е описано като пусто (шуся) и пълно (пурна) едновременно. Терминът шуся или пустота е използван и за обозначаване на задържането на дишането след издишване. Шусята (пустотата) е използвано в смисъл „разсеяност” – една от пречките (вигхна). Съществува петорна пустота (индрия), т. е. петте танматри (фината материя) – изразена в звук, цвят, осезание, вкус и мирис.

В класическата йога са: 16-те категории на таттва, битието (вишеша), умът (манас), 10-те индри, петте материални елемента (бхута), върху които Йогинът трябва да се концентрира, за да реализира върховната Пустота.

Шуня-шатка – шесторната пустота. Казва се, че Шакти (божествената сила) се появява на шест равнища – муладхара чакра, анахата чакра, вишудки чакра, брахмичеелата цепнатина (брахма рандхра), аспектите на шакти самада (в областта на пъпа) и упмана (в областта на гръбнака).

Всички те трябва да бъдат преодолени в полза на върховната пустота, която е Трансцеденталният Шива. Всичко това, което сме ние, е резултат на нашите мисли. То е създадено от нашите мисли. Щастието следва човека, който говори и действа с чиста мисъл така, както сянката никога не го напуска.

Индрии – 3 групи:
1 група: сетива на възприятието (джиана индрии) – очи (чакшус), уши (шротра), нос (гхана), език (раса) и кожа (твач).
2 група: сетива на действието (карма индрии) – глас (вач), ръце (пани), стъпала (пада), анус (паю), полови органи (упастха).
3 група: нисшия ум (манас).

Бхути – груби материални елементи.
Панга бхута – от които е съставен материалния космос:
Земя (притхви);
Вода (ап);
Огън (агни);
Въздух (вата);
Етер (апаша).